Soluzione robotizzata per la depallettizzazione di sacchi con guida visiva 3D
MRDVS offre una soluzione di visione 3D per il rilevamento, la localizzazione e la depallettizzazione di materiali insacchettati dai pallet. La soluzione combina rilevamento 3D, rilevamento dei sacchi, stima della posizione di presa e coordinamento delle attività del robot. I tipi di sacchi supportati, la distanza di lavoro, il tempo di ciclo e le prestazioni di prelievo vengono valutati in base alle specifiche del sacco, alla configurazione del pallet, al robot, all'effettore finale e all'ambiente operativo.
Funzionalità principali di visione per la depallettizzazione dei sacchi
Il sistema acquisisce dati 3D dalla superficie del pallet, identifica un sacco prelevabile, calcola la posizione e l'orientamento richiesti dal robot e aggiorna la scena dopo ogni prelievo per supportare operazioni di depallettizzazione continue.
01. Acquisizione di scene 3D
Quattro funzioni visive fondamentali
Acquisisce dati di profondità e nuvole di punti 3D dalla superficie del pallet per analizzare la posizione dei sacchi, i contorni e le condizioni di impilamento.
02. Rilevamento e segmentazione delle borse
Identifica i singoli sacchi in pile irregolari, inclinate o parzialmente nascoste e determina quale bersaglio può essere prelevato per primo.
03. Stima della posizione di presa
Calcola la posizione, l'orientamento e le coordinate necessarie per il prelievo robotizzato in base alla superficie del sacco e alla posizione spaziale.
04. Aggiornamento della scena e nuovo rilevamento
Il sistema rileva nuovamente la superficie del pallet dopo ogni prelievo, aggiorna le posizioni dei sacchi rimanenti e genera le informazioni per il ciclo di lavoro successivo.
Integrazione e compatibilità del sistema
Un sistema di depallettizzazione richiede un funzionamento coordinato tra il sensore 3D, l'unità di elaborazione, il software di percezione, il robot, l'effettore finale e il sistema di controllo della linea. Le interfacce, i metodi di installazione e le responsabilità relative all'ambito di lavoro sono definiti in base alla configurazione del progetto.
01. Integrazione del robot
Quattro aree di integrazione
Definisce la trasmissione dei dati di posizione e l'esecuzione delle attività in base alla marca del robot, al modello, alla versione del controller e alle interfacce di attività disponibili.
02. Integrazione dell'effettore finale
Valuta le opzioni di aspirazione, bloccaggio o altri dispositivi di presa in base al materiale del sacchetto, al peso, alle caratteristiche della superficie e alla direzione di prelievo.
03. Comunicazione PLC e di linea
Scambia dati relativi ad attività, stato, completamento ed eccezioni con il PLC, il sistema di trasporto e le apparecchiature a monte o a valle.
04. Calibrazione e installazione
Completa la calibrazione delle coordinate e conferma il raggio d'azione accessibile in base alla posizione di montaggio del sensore, al sistema di coordinate del robot e allo spazio disponibile sul sito.
Sacche di supporto e busta operatoria
Il materiale, le dimensioni, il peso, le caratteristiche superficiali dei sacchi e le condizioni di impilamento influiscono direttamente sul rilevamento visivo e sul prelievo robotizzato. L'area operativa finale deve essere confermata utilizzando campioni rappresentativi di sacchi, immagini di pallet e le condizioni del sito.
| Tipo Bag | Confezioni flessibili, cartoni, sacchi di iuta |
|---|---|
| Schema di pallet | Supporta schemi di incastro a 2, 3, 5 e 6 sacchi, schemi a girandola e altro ancora. |
| Stato del pacchetto | • Sono ammesse lievi deformazioni, aderenze e sottoriempimenti. • Deformazioni gravi o segni di cinghie sulla superficie richiedono una valutazione separata |
| Distanza di lavoro | 2.8-3.2m |
| Condizioni di illuminazione | • Tenere le luci accese durante il funzionamento del sistema • Evitare l'esposizione diretta alla luce solare nell'area di depallettizzazione (utilizzare tende vicino alle finestre). |
| Accatastamento di pallet | • Posizionare su una superficie piana; angolo di inclinazione ≤3° • Tutti i pacchi nella stessa pila devono avere dimensioni e imballaggio identici |
Dati sulle prestazioni e condizioni di validazione
Architettura di sistema
La soluzione comprende moduli per l'acquisizione di dati 3D, l'elaborazione delle immagini, il software di percezione e l'esecuzione robotica. La fornitura definitiva dipenderà dall'accordo di progetto e dal modello di integrazione del sistema.
Come funziona
Il sistema esegue in sequenza le seguenti operazioni: acquisizione della superficie del pallet, generazione di dati 3D, rilevamento del sacco, calcolo della posizione di presa, trasmissione dei dati relativi all'attività e aggiornamento della scena.
Il ruolo dell'M10 nella soluzione di depallettizzazione dei sacchi
Il sensore M10 fornisce dati di profondità, informazioni sull'intensità e nuvole di punti 3D per il sistema di depallettizzazione, aiutando quest'ultimo a determinare la geometria dei pallet e la posizione dei sacchi. La distanza di montaggio effettiva, l'area di copertura e il tempo di ciclo del sistema dipendono dalla configurazione del sensore, dallo spazio disponibile e dai requisiti del progetto.
| Tecnologia profonda | dToF |
|---|---|
| Uscite dati | Mappa di profondità, mappa di intensità, nuvola di punti 3D, I/O |
| Risoluzione della profondità | 480 × 320 |
| Frequenza dei fotogrammi | Fino a 20 FPS |
| Campo visivo | 90° × 60° (±3°) |
| Interfacce | JST; I/O, seriale, Ethernet virtuale |
Scenari di applicazione
Nutrizione Animale
Cibo e cereali
Magazzinaggio e logistica
Fertilizzanti e prodotti chimici
FAQ
Che cos'è la depallettizzazione robotizzata dei sacchi?
La depallettizzazione robotizzata dei sacchi utilizza un sistema di visione per acquisire i dati del pallet, identificare il sacco da prelevare e calcolarne la posizione e l'orientamento. Le informazioni risultanti vengono inviate al robot per l'esecuzione. Un sistema completo comprende in genere un sensore di visione, un'unità di elaborazione, un robot, un effettore finale e un sistema di controllo in loco.
Che tipi di borse può gestire questa soluzione?
Il materiale, le dimensioni, il peso, la riflettività della superficie, la deformazione e la disposizione dei pallet possono influenzare la percezione e le prestazioni di prelievo. L'idoneità di sacchi in tessuto, sacchi di carta, sacchi multistrato e altri tipi di sacchi dovrebbe essere valutata utilizzando campioni reali e le condizioni del sito.
In che modo la visione 3D guida un robot durante la depallettizzazione?
Il sistema di visione acquisisce innanzitutto i dati 3D dalla superficie del pallet. Successivamente, identifica un sacco prelevabile e ne calcola la posizione e l'orientamento per il prelievo. Dopo la trasformazione delle coordinate e la comunicazione con il sistema, le informazioni vengono inviate al controllore del robot. Il robot utilizza il suo effettore finale per completare il prelievo, dopodiché i dati del pallet vengono aggiornati per il ciclo successivo. Il flusso di lavoro esatto dipende dalla configurazione del progetto.
Quali robot ed effettori terminali sono compatibili?
Per ogni progetto è necessario verificare la compatibilità con robot, controllori, PLC, protocolli di comunicazione ed effettori finali. Una valutazione richiede in genere il modello del robot, la versione del controllore, l'interfaccia di comunicazione, il tipo di effettore finale, il carico utile e l'area di lavoro disponibile.
Quali informazioni sono necessarie per la valutazione di un progetto di depallettizzazione?
Si prega di fornire il materiale del sacco, le dimensioni, il peso e le foto, insieme a immagini di pallet pieni, quasi vuoti e irregolari. La valutazione richiede anche le dimensioni del pallet, l'altezza massima del pallet, il tempo di ciclo target, il modello del robot, il tipo di effettore finale, lo spazio disponibile, l'illuminazione, le condizioni di polvere e le interfacce delle apparecchiature a monte e a valle. Campioni reali di sacchi possono essere utili per un'ulteriore validazione della fattibilità.