팔레트 인식 기술 효율적인 물류로 이어진다
산업 4.0과 스마트 제조의 급속한 발전으로 자동화된 창고는 기업의 효율성 향상 및 비용 절감의 핵심 수단이 되었습니다. 무인 지게차(AGV)는 창고 자동화 발전에 중요한 역할을 합니다. AGV의 효율적이고 정확한 작동의 핵심에는 정밀한 팔레트 영상 인식 기술이 있습니다.
자동 팔레트 인식 기술은 첨단 시각 센서와 이미지 처리 기술을 사용하여 팔레트의 위치와 자세에 대한 정확한 정보를 실시간으로 제공함으로써 무인 지게차의 주행 및 취급 효율을 크게 향상시킵니다.
이 기술을 적용함으로써 무인 지게차는 불안정한 팔레트 위치 및 불규칙한 각도와 같은 문제를 극복하여 복잡한 환경에서도 정확한 도킹을 보장하고 지능적이고 효율적인 창고 관리를 촉진할 수 있습니다.
MRDVS PalletPro 팔레트 인식 솔루션
초당 10프레임(10FPS) 처리 속도
실시간으로 팔레트 식별 결과 제공
배포가 쉽고 빠르게 시작할 수 있습니다.
90% 이상의 팔레트 유형에 적응
- 복잡한 창고 환경에서 팔레트 식별 요구 사항을 위해 특별히 설계되었습니다.
- 3D ToF(시간차측정) 비전 기술을 기반으로 하는 이 3D 카메라는 지능형 알고리즘과 결합되어 정확하게 식별합니다.
- 팔레트의 위치와 자세는 복잡한 조명 환경에도 부담 없이 적응하며 조작이 간편합니다.
하드웨어 지원
고정밀 자작 카메라
소프트웨어 제어
지능형 소프트웨어의 편리한 사용
솔루션 비교
PalletPro 팔레트 식별 솔루션에는 무료 표준 팔레트 식별 알고리즘이 내장되어 있어 사용자는 개발 비용을 투자하거나 추가 알고리즘을 구매할 필요가 없습니다. 또한 MRDVS는 배치 구현에 대한 풍부한 전문 지식을 갖춘 경험 많고 헌신적인 기술팀의 지원을 제공합니다. 이를 통해 효율적이고 맞춤화된 서비스를 제공하고, 신속한 구축 요구 사항을 완벽하게 충족하며, 장기적인 애플리케이션 안정성을 보장합니다.
MRDVS 팔레트 인식 솔루션 |
기타 |
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알고리즘 지원 및 배포 |
이 카메라는 완성도가 높고 호환성이 뛰어난 팔레트 인식 알고리즘을 탑재하여 추가 개발이 필요 없습니다. 또한 다양한 인터페이스 프로토콜을 지원하여 유연하고 효율적인 배포가 가능합니다. |
알고리즘이 제공되지 않거나 데모만 제공됩니다. 사용자가 직접 개발하고 최적화해야 합니다. 배포 주기가 길고 디버깅 프로세스가 복잡합니다. |
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하드웨어 기술 로드맵 |
3D ToF 기술을 기반으로 1~2m 범위 내에서 밀리미터 수준의 정확도를 달성하고 다양하고 복잡한 조명 환경에 적응합니다. |
2D LiDAR: 평면 정보만 포착하며, 호환성이 낮고 오판 위험이 높습니다. 입체 구조광은 1~2m 범위 내에서 정확도와 안정성에 상당한 제약이 있습니다. |
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환경 적응성 |
실내와 실외 모두에 적합하며, 조명이 어둡거나 조명 조건이 빠르게 변하는 경우에도 높은 성능을 유지합니다. |
야외 환경에 적합하지 않으며, 낮은 조명이나 강한 조명 변화에 대한 적응력이 약합니다. |
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기술 지원 팀 |
전문 지식, 광범위한 경험, 대량 배포 경험을 갖춘 전담 기술 지원팀을 갖추고, 시나리오와 알고리즘에 대한 심층적인 이해를 바탕으로 효율적이고 집중적인 전체 솔루션 지원을 제공합니다. |
자체 하드웨어에 대한 지원만 제공하고 시나리오와 알고리즘에 대한 이해가 제한적이어서 복잡한 애플리케이션의 문제를 효과적으로 해결하기 어렵습니다. |
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대량 배치 사례 |
100개 이상의 AGV(무인 운반 차량) 고객 그룹에 성공적으로 배치되었습니다. |
산업용 대량 배치에서 성공한 사례는 거의 없습니다. |
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애플리케이션 확장 및 사용자 정의 |
자동화된 창고 팔레트 위치 확인 및 케이블 드럼 위치 인식과 같은 다양한 응용 분야로의 확장을 지원합니다. 또한 비표준 팔레트에 대한 맞춤 설정 기능도 제공합니다. |
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솔루션 장점
통합 및 효율성 개선
PalletPro 시스템은 인식 알고리즘을 카메라에 통합하여 깊이 데이터를 실시간으로 처리하여 컴퓨팅 효율과 응답 속도를 크게 향상시킵니다. 이 시스템은 초당 10프레임(10FPS)의 처리 속도로 실시간 팔레트 인식 결과를 제공하여 무인 지게차가 팔레트를 빠르고 정확하게 잡고 이동할 수 있도록 보장합니다.
배포 및 지능형 연결
3D 카메라는 지게차 포크 사이에 장착됩니다. PalletPro 시스템은 자동 보정 기능을 사용하여 팔레트 위치를 파악하고 지게차를 정렬하여 빠르고 지능적인 도킹을 지원합니다. 이 시스템의 알고리즘은 깊이 포인트 클라우드에서 팔레트 다리와 가로대를 인식하고, 양방향, 사방향 및 적층형 팔레트를 지원하며, 다리가 없거나 특수한 모양의 팔레트에도 맞게 맞춤 설정할 수 있습니다. 추가 데이터 학습 없이 시중에 판매되는 팔레트 유형의 90% 이상에 적용 가능합니다.
사용 편의성 및 호환성
PalletPro 시스템은 구축이 간편하며, 알고리즘 개발 경험 없이도 소개 튜토리얼을 통해 빠르게 시작할 수 있습니다. 이 시스템은 유럽 표준 팔레트와 호환되며, 고수준 보관, 복잡한 적재 및 기타 상황에 적합합니다. 실시간 팔레트 인식 결과를 제공하고 다양한 보관 환경에서 안정적으로 작동하여 무인 지게차가 다양한 팔레트 조건에서 효율적으로 작동할 수 있도록 보장합니다.
다양한 인터페이스 통신 방식을 지원합니다.
사용자에게 통합하기 쉬운 제품을 제공하기 위해 이 솔루션은 TCP, UDP, CAN, 485, API 및 기타 인터페이스를 지원하고 인식 알고리즘과 장애물 회피 알고리즘을 전환하여 효율적이고 정확하며 보편적인 팔레트 인식 자동화를 달성할 수 있습니다.
다양한 조건에 대한 적응성과 견고성
강한 조명이 있는 실외 환경에서 MRDVS PalletProx의 M 시리즈 ToF 깊이 카메라는 940nm 적외선 방출기를 탑재하여 복잡한 조명 조건에도 효과적으로 대응할 수 있습니다. 940nm 파장은 근적외선에 속하며, 강한 조명 환경에서도 간섭 방지 능력이 뛰어나고 가시광선의 영향을 거의 받지 않아 깊이 데이터의 안정성과 정확성을 보장합니다.
야외 장면 측정
다색 팔레트 식별
하드웨어 작동
후속 설치
카메라는 포크 암 상부 표면에서 일정 높이(구체적인 높이는 MRDVS 사전 판매 담당자에게 문의하여 평가 가능)에 포크 암 루트 패널에 배치되며, 두 포크 이빨의 중앙에 최대한 가깝게 위치해야 합니다(좌우 편차는 5cm를 초과해서는 안 됨). 카메라 미러는 지면과 수직을 유지해야 하며, 수평으로 최대한 중앙에 위치해야 하며, 피치 각도가 없어야 하며, 감지되는 물체의 이미징을 방해하는 시야 내에 다른 물체가 없어야 합니다.
드롭 설치
카메라는 플로팅 툴을 사용하여 포크 암 아래 약 400mm 지점에 장착되며, 암과 함께 움직이기 전에 완전히 내려갑니다. 지면 또는 랙 팔레트 인식을 위해서는 카메라의 광학 중심과 팔레트 다리 하단 사이의 정확한 거리를 확보하기 위해 포크가 먼저 도킹 전 위치까지 올라가야 시각적 도킹이 시작됩니다. 설치 시 카메라는 포크 사이 중앙에 5cm 이내의 오차로 위치해야 하며, 수직을 유지하고 시야를 가리는 장애물이 없어야 합니다.
설치 지침
팔레트 식별 및 도킹
MRDVS M 시리즈 카메라는 포크리프트의 두 포크 암 사이에 설치됩니다. 지게차는 디스패치 시스템으로부터 작업을 수신하면 팔레트 앞 도킹 지점으로 이동합니다. 팔레트 앞쪽 가장자리에서 약 2미터 떨어진 곳에서 지게차는 예비 위치 조정을 수행하고, 3D 비전 시스템은 위치 정보를 출력하여 지게차의 각도 편차 조정을 지원합니다. 지게차는 정밀한 위치 조정을 위해 1.5미터 지점까지 계속 전진합니다. 3D 비전 시스템은 팔레트 위치 정보를 다시 출력하여 지게차의 좌우 편차 조정을 지원하여 도킹 과정의 정확성을 보장합니다.
2가지 도킹 모드 지원
더블 도킹 모드
원거리 위치 설정: 배송 지시를 받은 후, 지게차는 도킹 지점으로 이동하여 카메라가 팔레트 데이터를 식별할 수 있도록 합니다. 모션 제어 시스템을 통해 지게차는 팔레트와의 각도 및 측면 오프셋을 1,800mm에서 2,800mm 범위 내에서 조정합니다.
근접 검증: 포크 끝이 팔레트 앞쪽 가장자리에서 약 200mm 떨어진 지점에서 카메라 인식 데이터를 다시 획득하여 도킹 정확도가 지게차 적재 요건을 충족하는지 확인합니다. 요건을 충족하면 지게차가 팔레트를 집어 올리고, 그렇지 않으면 팔레트를 집어 올리기 전에 현장에서 조정합니다.
실시간 도킹 모드
실시간 도킹 모드는 카메라 인식 데이터를 지속적으로 수집하여 위치를 동적으로 조정합니다. 지게차가 팔레트 앞쪽 가장자리에서 약 200mm 떨어진 지점으로 이동하면 시스템이 미세 조정을 거쳐 지게차 집기 작업을 완료합니다. 이 모드는 데이터의 타임스탬프를 기반으로 업데이트되므로 지연으로 인한 잘못된 조정을 방지합니다.
성공 사례
더 많은 애플리케이션 시나리오
시스템이 수직 창고에서 팔레트가 부정확하게 오프셋되거나 도킹될 위험이 있음을 감지하면, 시스템은 스태커 제어 시스템에 피드백을 제공하고 포크 피킹 작업을 자동으로 중단하여 잘못된 작동이나 위치 편차로 인한 잠재적 안전 위험을 방지합니다.
M 시리즈 ToF 카메라
ToF(Time of Flight) 카메라 기술을 적용한 MRDVS M 시리즈 심도 센서는 다양한 조명 조건, 물체 질감, 그리고 실시간 물체 감지 요구 사항으로 인해 발생하는 문제들을 해결하도록 설계되었습니다. 이 ToF 카메라는 실내외 환경 모두에서 특히 효과적이며, 최대 5미터의 목표물 작동 거리에 최적화되어 있습니다. M 시리즈 3D 비전 카메라는 컴팩트한 디자인과 효율적인 성능을 자랑하며, 이러한 요소들이 중요한 다양한 애플리케이션에 이상적인 선택입니다.
궁금한 사항이 있으시면 언제든지 문의해주세요.
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MRDVS는 모바일 로봇 공학 및 물류 자동화 분야에 집중하여 iToF, dToF, 쌍안 구조광 등 첨단 3D 비전 기술을 활용합니다. 최첨단 AI 알고리즘을 통합하여 모바일 로봇에 강력한 장애물 회피, 내비게이션 및 인식 기능을 제공하여 더욱 안전하고 안정적이며 지능적인 작업을 수행할 수 있도록 지원합니다.
MRDVS는 여러 차례의 제품 개발 과정을 거쳐 업계 선도 기업들이 널리 채택하고 있는 고성능 통합 하드웨어 및 소프트웨어 솔루션을 개발했습니다. MRDVS의 고객사는 국내 모바일 로봇 브랜드의 80% 이상을 보유하고 있으며, 수만 대의 제품을 출하하고 최고 수준의 고객사로부터 검증을 거쳐 시장 전반에 걸쳐 높은 인지도를 얻고 있습니다.