3D 비전 유도 로봇 백 디팔레타이징 솔루션
MRDVS는 3D 비전 기반 솔루션을 통해 팔레트에서 포장된 자재를 감지, 위치 파악 및 하역합니다. 이 솔루션은 3D 센싱, 백 감지, 파지 자세 추정 및 로봇 작업 조정 기능을 결합합니다. 지원되는 백 종류, 작업 거리, 사이클 시간 및 피킹 성능은 백 사양, 팔레트 패턴, 로봇, 엔드 이펙터 및 작업 환경에 따라 평가됩니다.
백 팔레트 해체를 위한 코어 비전 기능
이 시스템은 팔레트 표면에서 3D 데이터를 캡처하고, 집어 올릴 수 있는 백을 식별하고, 로봇에 필요한 위치와 방향을 계산하고, 각 집어 올린 후 장면을 업데이트하여 연속적인 팔레트 하역 작업을 지원합니다.
01. 3D 장면 캡처
네 가지 핵심 비전 기능
팔레트 표면에서 깊이 데이터와 3D 포인트 클라우드를 캡처하여 백의 위치, 윤곽 및 적재 조건을 분석합니다.
02. 가방 감지 및 분할
불규칙적으로 쌓여 있거나, 기울어져 있거나, 부분적으로 가려진 가방들을 식별하고 어떤 가방을 먼저 집어 올릴 수 있는지 판단합니다.
03. 잡기 자세 추정
가방 표면과 공간적 위치를 기반으로 로봇 피킹에 필요한 위치, 방향 및 좌표 정보를 계산합니다.
04. 장면 업데이트 및 재탐지
각 피킹 후 팔레트 표면을 다시 캡처하고, 남은 백 위치를 업데이트하며, 다음 작업 주기를 위한 정보를 생성합니다.
시스템 통합 및 호환성
팔레트 분리 시스템은 3D 센서, 처리 장치, 인식 소프트웨어, 로봇, 엔드 이펙터 및 라인 제어 시스템 간의 조정된 작동을 필요로 합니다. 인터페이스, 설치 방법 및 책임 범위는 프로젝트 구성에 따라 정의됩니다.
01. 로봇 통합
네 가지 통합 영역
로봇 브랜드, 모델, 컨트롤러 버전 및 사용 가능한 작업 인터페이스에 따라 자세 데이터 전송 및 작업 실행을 정의합니다.
02. 엔드 이펙터 통합
백 재질, 무게, 표면 특성 및 피킹 방향을 기준으로 진공, 클램핑 또는 기타 엔드 이펙터 옵션을 평가합니다.
03. PLC 및 라인 통신
PLC, 컨베이어 시스템 및 상류 또는 하류 장비와 작업, 상태, 완료 및 예외 데이터를 교환합니다.
04. 교정 및 설치
센서 장착 위치, 로봇 좌표계 및 사용 가능한 현장 공간에 따라 좌표 보정을 완료하고 접근 가능한 작업 범위를 확인합니다.
지원되는 가방 및 작동 봉투
봉투 재질, 크기, 무게, 표면 특성 및 적재 조건은 비전 감지 및 로봇 피킹에 직접적인 영향을 미칩니다. 최종 작동 범위는 대표적인 봉투 샘플, 팔레트 이미지 및 현장 조건을 사용하여 확인해야 합니다.
| 부대 유형 | 유연한 포장재, 상자, 삼베 자루 |
|---|---|
| 팔레트 패턴 | 2봉지, 3봉지, 5봉지, 6봉지 연동 패턴 및 바람개비 패턴 등을 지원합니다. |
| 패키지 상태 | • 경미한 변형, 접착 및 과소충진은 허용됩니다. • 심한 변형이나 표면에 끈 자국이 있는 경우 별도 평가가 필요합니다. |
| 작동 거리 | 2.8 - 3.2m |
| 조명 조건 | • 시스템 작동 중에는 조명을 켜 두십시오. • 팔레트 하역 구역에 직사광선이 들어오지 않도록 하십시오 (창문 근처에 커튼을 사용하십시오). |
| 팔레트 적재 | • 평평한 바닥에 놓으십시오. 기울기 각도는 3° 이하로 하십시오. • 같은 더미에 있는 모든 제품은 크기와 포장이 동일해야 합니다. |
성능 데이터 및 검증 조건
시스템 아키텍처
이 솔루션은 3D 데이터 수집, 비전 처리, 인식 소프트웨어 및 로봇 실행 모듈로 구성됩니다. 최종 공급 범위는 프로젝트 계약 및 시스템 통합 모델에 따라 결정됩니다.
운영 방식 (How It Works)
이 시스템은 팔레트 표면 캡처, 3D 데이터 생성, 가방 감지, 파지 자세 계산, 작업 데이터 전송 및 장면 업데이트를 순차적으로 완료합니다.
백 디팔레타이징 솔루션에서 M10의 역할
M10은 팔레트 분리 시스템에 깊이 데이터, 강도 정보 및 3D 포인트 클라우드를 제공하여 시스템이 팔레트 형상과 백 위치를 파악하도록 돕습니다. 실제 설치 거리, 적용 범위 및 시스템 작동 주기는 센서 구성, 설치 공간 및 프로젝트 요구 사항에 따라 달라집니다.
| 심층 기술 | dToF |
|---|---|
| 데이터 출력 | 깊이 맵, 강도 맵, 3D 포인트 클라우드, I/O |
| 깊이 해상도 | 480 × 320 |
| 프레임 속도 | 최대 20FPS |
| 보기의 필드 | 90° × 60° (±3°) |
| 인터페이스 | JST; I/O, 시리얼, 가상 이더넷 |
응용 프로그램 시나리오
동물 사료
식품 및 곡물
창고 및 물류
비료 및 화학제품
FAQ
로봇 백 디팔레타이징이란 무엇인가요?
로봇을 이용한 백 디팔레타이징은 비전 시스템을 사용하여 팔레트 데이터를 캡처하고, 집어 올릴 백을 식별하고, 집어 올릴 위치와 자세를 계산합니다. 이렇게 얻은 정보는 로봇에게 전송되어 작업을 실행합니다. 완전한 시스템은 일반적으로 비전 센서, 처리 장치, 로봇, 엔드 이펙터 및 현장 제어 시스템으로 구성됩니다.
이 솔루션은 어떤 종류의 봉투를 처리할 수 있습니까?
가방의 재질, 크기, 무게, 표면 반사율, 변형률, 팔레트 패턴 등은 모두 인지 및 선별 성능에 영향을 미칠 수 있습니다. 직조백, 종이백, 다층백 등 다양한 종류의 가방의 적합성은 실제 샘플과 현장 조건을 사용하여 평가해야 합니다.
3D 비전은 팔레트 해체 작업 중 로봇을 어떻게 안내합니까?
비전 시스템은 먼저 팔레트 표면에서 3D 데이터를 캡처합니다. 그런 다음 집어 올릴 수 있는 백을 식별하고 집어 올릴 위치와 자세를 계산합니다. 좌표 변환 및 시스템 통신을 거친 후, 해당 정보는 로봇 컨트롤러로 전송됩니다. 로봇은 엔드 이펙터를 사용하여 집어 올리는 작업을 완료하고, 그 후 팔레트 데이터가 다음 작업 주기를 위해 업데이트됩니다. 정확한 작업 흐름은 프로젝트 구성에 따라 달라집니다.
어떤 로봇과 엔드 이펙터가 호환되나요?
각 프로젝트마다 로봇, 컨트롤러, PLC, 통신 프로토콜 및 엔드 이펙터와의 호환성을 확인해야 합니다. 일반적으로 평가에는 로봇 모델, 컨트롤러 버전, 통신 인터페이스, 엔드 이펙터 유형, 페이로드 및 사용 가능한 작업 영역이 필요합니다.
팔레트 해체 프로젝트 평가에 필요한 정보는 무엇입니까?
백 재질, 크기, 무게, 사진, 그리고 가득 찬 팔레트, 거의 비어 있는 팔레트, 불규칙한 형태의 팔레트 이미지를 함께 제공해 주십시오. 평가에는 팔레트 크기, 최대 팔레트 높이, 목표 사이클 시간, 로봇 모델, 엔드 이펙터 유형, 사용 가능한 공간, 조명, 분진 발생 조건, 그리고 상류 및 하류 장비 인터페이스에 대한 정보도 필요합니다. 실제 백 샘플을 제공해 주시면 타당성 검증에 도움이 될 수 있습니다.