3D-visiegestuurde robotoplossing voor het depalletiseren van zakken
MRDVS biedt een 3D-visiegestuurde oplossing voor het detecteren, lokaliseren en depalletiseren van materialen in zakken van pallets. De oplossing combineert 3D-sensortechnologie, zakdetectie, schatting van de grijppositie en robotcoördinatie. Ondersteunde zaktypen, werkafstand, cyclustijd en pickprestaties worden geëvalueerd op basis van de zakspecificaties, het palletpatroon, de robot, de grijper en de werkomgeving.
Kernmogelijkheden van Vision voor het depalletiseren van zakken
Het systeem legt 3D-gegevens vast van het palletoppervlak, identificeert een te pakken zak, berekent de positie en oriëntatie die de robot nodig heeft en werkt de scène na elke pick bij om continue depalletiseringsprocessen te ondersteunen.
01. 3D-scène vastleggen
Vier kernfuncties van het gezichtsvermogen
Legt dieptegegevens en 3D-puntenwolken vast van het palletoppervlak om de posities, contouren en stapelomstandigheden van zakken te analyseren.
02. Tasdetectie en -segmentatie
Identificeert individuele tassen in onregelmatige, gekantelde of gedeeltelijk verborgen stapels en bepaalt welke tas als eerste kan worden gepakt.
03. Schatting van de greeppositie
Berekent de positie, oriëntatie en coördinaten die nodig zijn voor robotgestuurd oppakken, gebaseerd op het oppervlak van de tas en de ruimtelijke locatie.
04. Scène bijwerken en opnieuw detecteren
Het systeem herstelt het palletoppervlak na elke pick, werkt de resterende zakposities bij en genereert informatie voor de volgende taakcyclus.
Systeemintegratie en compatibiliteit
Een depalletiseersysteem vereist een gecoördineerde werking tussen de 3D-sensor, de verwerkingseenheid, de perceptiesoftware, de robot, de eindeffector en het lijnbesturingssysteem. Interfaces, installatiemethoden en verantwoordelijkheden worden gedefinieerd op basis van de projectconfiguratie.
01. Robotintegratie
Vier integratiegebieden
Definieert de overdracht van positiegegevens en de uitvoering van taken op basis van het robotmerk, -model, de controllerversie en de beschikbare taakinterfaces.
02. Integratie van de eindeffector
Evalueert vacuüm-, klem- of andere eindeffectoropties op basis van zakmateriaal, gewicht, oppervlaktekenmerken en grijprichting.
03. PLC- en lijncommunicatie
Wisselt taak-, status-, voltooiings- en uitzonderingsgegevens uit met de PLC, het transportsysteem en de apparatuur stroomopwaarts of stroomafwaarts.
04. Kalibratie en installatie
Voltooit de coördinatenkalibratie en bevestigt het toegankelijke werkbereik op basis van de montagepositie van de sensor, het robotcoördinatensysteem en de beschikbare ruimte op de locatie.
Ondersteunde tassen en werkgebied
Het materiaal, de afmetingen, het gewicht, de oppervlaktekenmerken en de stapelomstandigheden van de zakken hebben directe invloed op de visuele detectie en het robotgestuurde oppakken. Het uiteindelijke werkingsgebied moet worden bevestigd aan de hand van representatieve zakmonsters, palletafbeeldingen en de omstandigheden ter plaatse.
| bag Type | Flexibele verpakkingen, kartonnen dozen, jutezakken |
|---|---|
| Palletpatroon | Ondersteunt in elkaar grijpende patronen met 2, 3, 5 en 6 zakjes, evenals het windmolenpatroon en meer. |
| Pakketstatus | • Kleine vervormingen, hechting en onvoldoende vulling toegestaan • Ernstige vervormingen of zichtbare bandafdrukken vereisen een aparte beoordeling. |
| Werkafstand | 2.8-3.2m |
| Lichtomstandigheden | • Laat de verlichting aan tijdens de werking van het systeem • Voorkom direct zonlicht in de depalletiseerruimte (gebruik gordijnen bij de ramen). |
| Palletstapelen | • Plaats op een vlakke ondergrond; kantelhoek ≤3° • Alle pakketten in dezelfde stapel moeten identieke afmetingen en verpakking hebben. |
Prestatiegegevens en validatievoorwaarden
Systeem Architectuur
De oplossing bestaat uit modules voor 3D-data-acquisitie, beeldverwerking, perceptiesoftware en robotuitvoering. De uiteindelijke leveringsomvang is afhankelijk van de projectovereenkomst en het systeemintegratiemodel.
Hoe het werkt
Het systeem voltooit achtereenvolgens het vastleggen van het palletoppervlak, het genereren van 3D-gegevens, het detecteren van de zak, het berekenen van de grijppositie, het verzenden van taakgegevens en het bijwerken van de scène.
De rol van de M10 in de oplossing voor het depalletiseren van zakken
De M10 levert dieptegegevens, intensiteitsinformatie en 3D-puntenwolken voor het depalletiseersysteem, waardoor het systeem de palletgeometrie en de positie van de zakken kan bepalen. De daadwerkelijke montageafstand, het dekkingsgebied en de cyclustijd van het systeem zijn afhankelijk van de sensorconfiguratie, de beschikbare ruimte en de projectvereisten.
| Dieptetechnologie | dToF |
|---|---|
| Gegevensuitvoer | Dieptekaart, Intensiteitskaart, 3D-puntenwolk, I/O |
| Diepteresolutie | 480 × 320 |
| Frame Rate | Maximaal 20 FPS |
| Gezichtsveld | 90° × 60° (±3°) |
| interfaces | JST; I/O, serieel, virtueel Ethernet |
Applicatiescenario's
Diervoeder
Voedsel en graan
Warehousing en Logistiek
Meststoffen en chemicaliën
FAQ
Wat is robotgestuurd zakkenontpalletiseren?
Bij het robotgestuurd depalletiseren van zakken wordt een vision-systeem gebruikt om palletgegevens vast te leggen, een te pakken zak te identificeren en de positie en oriëntatie ervan te berekenen. De verkregen informatie wordt naar de robot gestuurd voor uitvoering. Een compleet systeem bestaat doorgaans uit een vision-sensor, een verwerkingseenheid, een robot, een grijper en een besturingssysteem.
Welke soorten zakken kan de oplossing verwerken?
Het materiaal, de afmetingen, het gewicht, de reflectiviteit van het oppervlak, de vervorming en het palletpatroon van de tas kunnen allemaal van invloed zijn op de perceptie en de prestaties bij het orderverzamelen. De geschiktheid van geweven tassen, papieren tassen, meerlaagse tassen en andere soorten tassen moet worden beoordeeld aan de hand van daadwerkelijke monsters en de omstandigheden ter plaatse.
Hoe stuurt 3D-zicht een robot aan tijdens het depalletiseren?
Het vision-systeem legt eerst 3D-gegevens vast van het palletoppervlak. Vervolgens identificeert het een te pakken zak en berekent het de grijppositie en -richting. Na coördinatentransformatie en systeemcommunicatie wordt de informatie naar de robotcontroller gestuurd. De robot gebruikt zijn grijper om de zak te pakken, waarna de palletgegevens worden bijgewerkt voor de volgende cyclus. De exacte workflow is afhankelijk van de projectconfiguratie.
Welke robots en grijpers zijn compatibel?
De compatibiliteit met robots, controllers, PLC's, communicatieprotocollen en eindeffectoren moet voor elk project worden bevestigd. Een evaluatie vereist doorgaans het robotmodel, de controllerversie, de communicatie-interface, het type eindeffector, de nuttige lading en het beschikbare werkgebied.
Welke informatie is nodig voor een beoordeling van een depalletiseerproject?
Gelieve het materiaal, de afmetingen, het gewicht en foto's van de zakken te verstrekken, samen met afbeeldingen van volle, bijna lege en onregelmatig gevormde pallets. De evaluatie vereist tevens de palletafmetingen, de maximale pallethoogte, de beoogde cyclustijd, het robotmodel, het type eindeffector, de beschikbare ruimte, de verlichting, de stofomstandigheden en de interfaces met de apparatuur stroomopwaarts en stroomafwaarts. Daadwerkelijke zakmonsters kunnen de haalbaarheid verder valideren.